Depuis des millénaires, les animaux évoluent en interaction permanente avec l'homme. Dans nos multiples environnements, de nombreuses espèces animales nous tiennent compagnie (chats, chiens, poules, etc.) ou nous rendent d'autres services (chiens guides d'aveugle, démineurs, sauveteurs, dépisteurs de maladies…). En s'appuyant sur de multiples études, au fil de l'évolution des sciences, des mentalités et du droit, l'autrice explore nos liens aux animaux de compagnie dans leurs bienfaits réciproques et leur complexité, illustrant parfois son propos de récits personnels teintés d'humour et d'empathie.